三皇炮捶起源于河南嵩山少林寺师承于普照和尚后来传至俗家。最初炮捶拳只是沿袭上古时期流传下来的格斗搏击之法并无诸多套路其内容亦皆用于修身和实战之用途。目前流传的演练方式大都是历代前辈和当今健在的一些炮捶拳家们演化展而来的心血结晶。
关于普照和尚仅具传闻为清初时期嵩山少林寺之僧。其说授弟子中著名者只乔三秀、甘凤池两人而已。拒拳谱记载流传至今的三皇炮捶拳艺皆为乔三秀一系流传下来的。甘凤池虽人称”侠客”、“义士”但其拳艺却未见传人。
据江湖传闻当年乔三秀嵩山访普照时普照曾用了“青萍渡水”与“力坠千斤”之功法点化使乔折服于他后收为弟子。乔三秀与甘凤池乃同门兄弟两人从师期间朝夕不离师侧晨昏用功寒暑不戳勤奋不息经多年刻苦学艺而成。他俩在炮捶拳艺上功有大进并不断创新展能够根据自己的条件及专长创造出不同拳艺风格：一是由刚化柔意在修身。但是由于当时传人极少虽在拳艺上有不同展可是并未形成自己的派系仅是方法与内涵有别而已。后来三秀和凤池拳艺均达上乘别师各自远游走天下访异能成为武林奇人。
乔三秀把炮捶拳艺传给了第三代乔鹤龄。在这一代里拳艺没有多少变化据说乔鹤龄在游峨眉山时巧遇宋迈伦盘道论武甚为投契即收为弟子后又收于连登。第四代的宋迈伦和于连登分别创立了三皇炮捶的于、宋两家为炮捶拳艺的展奠定了坚实的基础。
三皇炮捶拳艺自于连登、宋迈伦传代授艺起才广为流传。文字资料和客观事实充分证明三皇炮捶拳的于、宋两派的确是由于于连登、宋迈伦两位大师创立。
于派创始人于连登字金榜原籍山东。幼年时在家乡即习拳棒壮年后投乔鹤龄学习三皇炮捶与师兄宋迈伦同师学艺师徒、兄弟之间感情深厚。连登从师多年深受乔老的喜爱得了乔老的真传又刻苦用功而艺成后与师兄宋迈伦先后别师他自己归回山东故乡。连登与乔老分手时乔老再三叮嘱：一定要把祛病健身、助善除恶之技能传授给更多的人以利于民众。
连登回家乡后遵乔老之教诲边练功深造边教学广为收徒授艺还根据自己的条件和练功的体会经数十年深入研究和探讨才逐渐形成了自己拳路的独特风格形成了新的一派——于门三皇炮捶拳。但万变不离其宗尽管连登在拳艺上有新的变革和突破可是从实质上开讲没有离开乔老三皇炮捶的根本原则。
于连登在晚年传艺于五个儿子与众多徒弟可惜的是并无一人有成就因此常使老人叹息连登的第六子于鉴因身材矮小瘦弱其父不肯传艺谁料于鉴人小志大多年来暗地偷学终成大器。待连登知晓此事为时已晚无可挽回故此临终遗嘱于鉴进京投师宋迈伦深造。尔后于鉴在京多年得到了宋迈伦师伯的真传拳艺深精威震武林名扬四海。由于有以上一段历史才有“于拳宋手”之说会友镖局创立后于鉴与孙德润、张殿华、宋彩臣等同在会友骠局坐镇。后来因转走西北路骠的总镖头“神弹子李武”去世于鉴出于朋友义气帮镖过道。走镖黄牙山路遇强人劫骠于鉴单枪镇贼王安全的护镖到达从此威名远传西北后来于鉴又应邀去山西在太原府主持国术馆。
拳踪流源三皇炮捶门历史渊源悠久奉人文初祖轩辕黄帝（即人皇氏）为祖故又称“人宗门”、“人祖门”、“三皇门”。随着历史的展三皇炮捶拳不断地展完善繁衍传递。至明末清初年间河北冀县武术名家乔三秀传授此艺始有文字记载和文物可考。乔三秀传其子乔龄（字鹤龄）作为第二代。乔龄将此艺奥妙真谛传给第三代有宋彦（字迈伦）、于连登、张文彩、王双奎四名弟子。宋彦集平生所学潜心钻研创“夫子三拱手”之绝技。清道光二十五年（1845年）宋彦来京投“神机营”报效国家。神机营老七王爷令宋与营中教练武林高手比武。宋出手神奇奥妙众高手皆败于宋手下老七王甚喜惊呼“真乃神拳也”！逐赐五品亮兰顶戴之职。此后“神拳宋迈伦”的名字享誉武林。宋漫游京城结识八卦掌祖师董海川逐交成挚友。宋在京官场中耳闻目睹了朝政**自感报国无望便弃官从贾在北京前门外粮食店街创办《京都会友镖局》以武会友从事保镖生涯同时传授武艺。从此开拓了北京三皇炮捶门历史的新纪元。
清同治五年（1866年）于连登之子于鉴（字镜堂）先得其父亲授后来京拜宋彦为师得宋之奥妙后技更精绝功达上乘。自此于鉴在北京大开山门传授三皇炮捶拳。在一大段历史时期内“京都会友镖局”同“三皇炮捶门”名声大震镖局生意兴隆。三皇炮捶拳也广为传播得到了很大展。以“京都会友镖局”为中心传第四代人主要有宋云达（字彩臣）、张殿华、孙德运、宋帮真、宋大成、宋云渠、赵致中（字秋水白云观道长）、大阿夫（清光绪皇帝妹丈）、惠铭（清刑部掌印）、惠崇（清京都九门提督）、张玉福、刘兆祥和河北省新河县码头李镇“京都会友缥局分号”即“南会友”经理袁长顺、卢玉璞等数十人。尤其是于鉴来京后使三皇炮捶门进一步展壮大成为第四代人中的佼佼者。
第五代传人中主要有名扬大河上下长城内外的镖头“四大亭”即：王兰亭、王显亭、王豪亭、孙立亭和各个身怀绝技名震武林的“大枪侯金魁”、“大枪陈友清”、“神弹子白云峰”、“大刀刘德胜”、“铁罗汉王福全”以及艾振芳、焦凤林、申武、李淳风、刘奉朝、董永昌、鲍林格、李尧臣等。
侯金魁字松泉山西人。少年时赴京学艺拜“京都会友镖局”于鉴习三皇炮捶拳械擅长大枪武林界宿有“大枪侯”之美誉后以保缥为业。191o年参加了以会友镖局为主的前门外商业区自卫队抗击外国侵略军保卫了大栅栏、珠宝市等数百家商号免遭劫难。弟子众多著名者有董英俊、张庆云、段庶卿、欧锡九、张华甫等人。
陈友清山东章丘人。192o年从师于鉴习三皇炮捶擅大枪有“大枪陈友清”之称。193o年创办“北平大兴县第五国术社”所授弟子近千人。最著名者有袁敬泉、崔廷忠等人。
白云峰（1872－）字嵩坡满族北京通州区人。出身官宦世家自幼习文练武。青年时官至“京都南郊守备”之职拜于鉴习三皇炮捶后人京都会友镖局从事保镖生涯。191o年参加以会友镖局为主的前门外商业区自卫队英勇抗击八国联军。白云峰技艺精湛擅长弓弹暗器有“神弹子白云峰”之称。独传“内家龙门派剑法”创编了**螳螂刀和五极刀法并精于大拐、四合镰以及飞缥、飞抓等兵器。
刘德胜（1874－1954）北京人。1o岁练教门弹腿26岁参加义和团曾率一哨人马火烧北京西什库的日军驻营地。义和团被镇压之后孤身闯江湖足迹遍黄河上下大江南北访能人奇士追求武学真谛。19o2年拜于鉴为师习三皇炮捶19o4年人京都会友镖局从事保镖业。擅长大刀被武林界誉为“大刀刘”之美称。因乐善好施侠肝义胆曾搭救两名被强人抢劫、侮辱的妇女。1934年创办“北平第七国术社”广授门徒并对弟子宣传抗日救国思想。拒授日本人学艺被后人誉为爱国武术家。在历次武术比赛中曾获不少银盾和奖品。主要传人有：王宝英、宫永福。其子刘宝民等。王兰亭字玉玺是“京都会友镖局”四大亭之一。从师张殿华精“夫子三拱手”擅长大枪。19oo年八国联军人侵北京他率众镖师和弟子保卫京西门头沟煤矿传人中著名者有王万芳、胡于彬、王万礼、王万贵、王万亭、张福洪、刘进朝、马恩瑞等。
李尧臣河北冀县人。189o年进京某生1894年从师宋彩臣习三皇炮捶门拳械及软硬功夫、暗器等任“京都会友镖局”镖师。精大枪、**刀等。1921年在北京前门外天桥自办“武术茶社”以武会友倡导武术。1931年应聘任国民29军大刀队武术教官创编“无极刀法”教授抗日官兵。此期间两次打擂击败日本武师。新中国成立后多次担任北京市及全国武术比赛裁判长。因德高望众曾被选为全国政协委员北京市武协理事。
三皇炮捶门第六代主要传人有王万芳、刘进朝、杜九龄、白瑾、刘凤轩、王月波、王德山、王汉武、董继荣、丁维喜、袁文海、段庶卿、张庆云、董英俊、张华甫、刘宝民、欧锡九、王宝英、刘树昌、崔廷忠、马恩瑞、曹德林、刘成祥、王文元、刘登厚、陈昆、杨尊宝、孔繁才。祖仲惠、祖仲芳、尹树增、张本立。
第七代主要传人有吕继才、马壬申、侯德山王紫祥、王义钧、任鹤才、刘绍江、白庆斋、王联铭、杨宝田、侯春明、王连吉、李双洲、王继勇、周玉文、徐汉元、李岚岭、张汉文、刘振华、黄云祥、邢兆禄、王景礼、李春生、张成仁、董洪林、刘利生、周学良、于德才、张宗义、张桂生、欧学民、窦其水、万家良、张凯、祖飞龙、解保勤、刘立才、刘立喜、刘太平、丁履亭、庞连福等人。第八代主要传人有蒋齐芳、徐万刚、田福中、姜自华、徐万、张宝成、李生、刘志海、王鹏飞、张玉宽、李连旺、王燕林、孙立、付国利、韩云阁、王立新、范思翔、周德生、梁小兵、王琪、宣永革、许盛春、张善、陈铭、吕俊国、郜二堂、张玉林、贾朋军、王亚利、赵保田、孙杰泉、呼士洪、付平、宋振华、张宇祥、牛永利、薛连忠、张守营、师振江、李文林、李绍增、王玉海、孟昭贵、邢福平、谢国华、张新增、刘英、刘玉荣、张国霞、朱卫东、秦利泰、蔺晓光等人。
三皇炮捶拳风格特点三皇炮捶拳属于内家拳传人北京已有一百多年的历史。这门拳术是技击与气功相结合的拳术强调“以气为主以理当先。上步有情理脚下有圈劲”。沉稳刚劲内力充实；快猛巧捷飘忽轻灵。力气劲合一刚柔相济气势勇猛。常以利斧破硬柴的劲力表现出勇往直前所向无敌的气势给人一种清新爽快朴雅大方之感。
归纳起来三皇炮捶拳有四大风格特点：
一、简练朴实。大道至简至易。合于阴阳天地之道。优美繁杂的阳春白雪中看不中用。简练朴实舒展大方更显其高雅外表虽是粗拳笨腿内情却精微异特朴实无华美在自然。招一式一呼一吸一蓄一放刚柔相济阴阳变化之妙。难以用文字和语言尽述非师授加实践揣摸不可得。
二、沉稳刚劲。本门拳要求桩功扎实上虚下实两腿稳健有劲机体松静自然。提携天地天人合一沉稳放松、有利于天地之气融贯全身从而达到得气快气感强的功效并激出人体的内在潜能。练功者全身感到呼吸时的通气量较大。甚至手心里有颗心脏与胸腔的心脏同时跳动。拳术体势要求收颏顶项胸部松含气沉丹田。沉肩坠肘收臀提肛撑膝圈裆足趾抓地。上三节肩、肘、腕沉；中三节胸、腰、丹田蓄、下三节足、膝、胯提上虚下实虚灵稳健松而不懈摽而不僵内力充实气劲顺达不浮不燥一派正气。
三、气势勇猛。练拳时要神、意、气、劲形神合一气劲贯通神不外溢意不旁驰劲不妄用气劲合一。招式之变犹如迅雷不及掩耳之势使人防不胜防气势如狮虎般威猛显示出勇往直前所向无敌的气势。外形即此其内形乃阴阳变化静极生动动极生静外静而内动孕育之变极柔变化极刚力太极圈内变无穷。“生育流行一动一静”中和感通之妙用也。
四、内外合一。这是本门拳理中整体论的具体体现。手足相合肘膝相合肩胯相合是为外三合；心意相合意与气合气与力合是为内三合总合为六台。手、脚、身精、气、神协调统一。