太平道是早期道教派别之一。酝酿时间较早如以于吉上《太平青领书》算起则肇始于东汉顺帝时（126～144）。

但当时尚未形成教团。直至东汉建宁、熹平（168～178）年间巨鹿（今河北宁晋）人张角为组织黄巾起义始创太平道。

东汉后期政治黑暗豪强兼并小农破产加以自然灾害频仍社会矛盾极其尖锐。张角顺应时势据《太平经》‘以善道教化天下‘之宗旨开始以‘跪拜过‘向神忏悔的方式布道用‘符水咒说‘为下层民众治病备受欢迎史称‘病者颇愈百姓信向之‘但在《后汉书》中仅称张角‘奉事黄老道‘‘以善道教化天下‘并无‘太平道‘一词。在《三国志·张鲁传》注引魏郎中鱼豢所撰《典略》中始有‘光和中东方有张角……角为太平道‘等语。实际上太平道之名源于《太平经》：‘太平道其文约其国富天之命身之宝。‘‘急教帝王令行太平之道‘。《三国志·孙坚传》载：

张角‘以善道教化天下而潜相连结自称黄天泰平。‘表明‘太平道‘又是张角‘潜相连结‘起义时的自称。

太平道以阴阳五行、符箓咒语为根本教法与《太平经》所谓奉天地、顺阴阳五行而杂以巫术的思想基本吻合。它的传教方式是：‘师持九节杖为符祝教病人叩头思过因以符水饮之得病或日浅而愈者则云此人信道其或不愈则为不信道。‘

其教人‘叩头思过‘亦源于《太平经》卷九十七：

‘今欲解此过常以除日于旷野四达道上四面谢。叩头各五行先上视天回下叩头于地。‘认为人有过失天必有所明察而施加惩罚要得到天神宽宥可在旷野四达道上叩头气候之神便会将其所请上通于天下通于地而得免罪。《太平经》卷九十二称：‘以丹为字以上第一。次下行将告人必使沐浴端精北面西面南面东面告之使其严以善酒如清水已饮随思其字随病所居而思之名为还精养形。‘卷一百八又称：‘欲除疾病而大开道者取诀于丹书吞字也。‘太平道认为符是天神的文字饮符水则天神的命令入人体中神使心正自觉便可除病去疾与《太平经》所载如出一辙。

据《三国志·武帝纪》注引王沈《魏书》称东汉初平三年（192）青州黄巾军曾致书曹操：‘昔在济南毁坏神坛其道乃与中黄太乙同似若知‘道‘今更迷惑。汉行已尽黄家当立天下大运非君才力所能存也。‘观此文之意黄巾军是奉祀‘中黄太乙‘神的这或许也是太平道奉祀的神灵。‘太乙‘即‘太一‘。《太平经》称：‘天地之道所以能长且久者以其守气而不绝也。……乃上从天太一也朝于中极受符而行。‘秦汉时期‘太一‘被看作在天中央主宰四方的最高神。在《黄帝内经》《参同契》《老子铭》等与早期道教有关的文献、碑铭中亦出现‘太一‘信仰并有‘太一‘位于中央的观念。太平道在‘太一‘信仰上加‘中黄‘二字既与‘太一‘居中的观念有关又与五行土居中色尚黄黄为大吉之色的意义相通。

太平道据《太平经》创教亦据《太平经》组织黄巾起义。史称张角自号‘大贤良师‘倡言‘苍天已死黄天当立岁在甲子天下太平‘其所言‘大贤‘‘黄天‘等词以及选甲子为起义之年皆可在《太平经》中找到根据。《太平经》卷九十载：‘治国欲乐安之不得大贤事之何以得一旦而理平？‘《太平经》以奉天地、顺五行为主旨按金、木、水、火、土五行相生相克的运序汉以火德王汉运衰代汉而兴者当为土德土色黄故张角自称‘黄天‘以示将承汉祚而王天下。《太平经》卷三十九又称：‘甲子岁也冬至之日也天地正始起于是也。……凡物生者皆以甲为子为本故以上甲子序出之也。‘该经复有‘三五气和日月常光明乃为太平‘之语可见张角选择甲子年（184）三月五日作为黄巾起义的日期显然是受《太平经》的影响。

张角在创教过程中同时准备武装起义十余年间徒众展至数十万遍布青、徐、幽、冀、荆、扬、兖、豫八州之境。张角以‘方‘为单位组织教徒大方万余人小方六七千人共建立三十六方每方设渠帅统领。准备就绪乃命大方马元义等调集荆州、扬州数万人北上冀州邺城准备在邺城动起义。由于叛徒唐周告密朝廷车裂马元义京城洛阳一千多太平道徒被杀原定于甲子年三月五日起义被迫提前于二月难。张角自称天公将军、弟张宝称地公将军、张梁称人公将军八州太平道徒同时俱‘燔烧官府劫略聚邑州郡失据长吏多逃亡；旬日之间天下响应京师震动。‘经过十个月的激烈战斗在东汉王朝重兵围剿下黄巾主力虽然被歼但到中平五年（188）中原地区黄巾余部再次动起义其中青、徐两州黄巾竟展至百万之众。在黄巾起义中大批太平道骨干多在战斗中牺牲太平道组织无形解体残余的信徒大都融入五斗米道中。

太平道虽在黄巾起义后瓦解但对后世仍有相当的影响。

如太平道三十六方的术数观念为后世道教所继承；后世道士持九节杖、着黄衣、戴黄冠用符水、咒语等道术为人治病消灾等等也都承袭太平道的规制。唐宋时期的‘明教‘更尊张角为其教主；清代中期川陕白莲教起义宣扬‘黄天将死苍天当生大劫在迩人民有难‘的谶语亦明显受太平道的影响。