三皇以立，虽有五帝治世，然五帝以注定不能再成万劫不磨之身，且在人族中的威望也比不得三皇，所以众圣也只是派遣弟子下界传道，而没有派遣弟子，收五帝为徒，或辅佐之。
颛顼心胸宽广，擅长谋略，知事明理。他养材以任地，载时以象天，依鬼神以制义，治气以教化，?诚以祭祀。在颛顼任人主的时候，北到幽陵，南到交?，西到流沙之山，东到大海之滨，凡是日月所照的地方，莫不归附。
颛顼年老之后，自觉无法再担任人族共主，于是让高辛继任人族共主，是为帝喾。高辛生来就很有灵气，一出生就叫出了自己的名字。他普遍施予恩泽于众人而不及其自身。他耳聪目明，可以了解远处的情况，可以洞察细微的事理。他顺应上天的意旨，了解下民之所急。仁德而且威严，温和而且守信，修养自身，天下归服。他收取土地上的物产，俭节地使用；他抚爱教化万民，把各种有益的事教给他们；他推算日月的运行以定岁时节气，恭敬地迎送日月的出入；他明识鬼神，慎重地加以事奉。他仪表堂堂，道德高尚。他行动合乎时宜，服用如同士人。帝喾治民，像雨水浇灌农田一样不偏不倚，遍及天下，凡是日月照耀的地方，风雨所到的地方，没有人不顺从归服。
帝喾娶了两个妻子，?訾氏女所生的儿子叫挚，陈锋氏女则生下了放勋。帝喾退位后，挚代立。但挚是个短命鬼，上任不久就死了，于是大家推举放勋继任，改称号为尧。
在尧的命令下，大臣们根据日出日没的规律以及周天星辰的分布，制定了最初的历法，并按照节气指导民众生产与迁徙。制定了一年的长短为三百六十六日，又设置闰月调整四季。春分日，白昼与黑夜一样长，朱雀七宿中的星宿初昏时出现在正南方，据此来确定仲春之时。这时候，民众分散劳作，鸟兽生育交尾。又命令羲叔，住在南交，分别步骤安排夏季的农活儿，谨慎地干好。夏至日，白昼最长，苍龙七宿中的心宿（又称大火）初昏时出现在正南方，据此来确定仲夏之时。这时候，民众就居高处，鸟兽毛羽稀疏。又命令和仲，居住在西土，那地方叫做昧谷，恭敬地送太阳落下，有步骤地安排秋天的收获。秋分日，黑夜与白昼一样长，玄武七宿中的虚宿初昏时出现在正南方，据此来确定仲秋之时。这时候，民众移居平地，鸟兽再生新毛。又命令和叔，住在北方，那地方叫做幽都，认真安排好冬季的收藏。冬至日，白昼最短，白虎七宿中的昴宿初昏时出现在正南方，据此来确定仲冬之时。这时候，民众进屋取暖，鸟兽长满细毛。一年有三百六十六天，用置闰月的办法来校正春夏秋冬四季。帝尧真诚地告诫百官各守其职，各种事情都办起来了。
尧渐渐年老，就与臣子商议继任者人选，臣子中有人上前推举虞舜。虞舜名曰重华，是有虞族人。重华的家世甚为寒微，虽然是帝颛项的后裔，但五世为庶人，处于社会下层。
重华的遭遇更为不幸，父亲瞽叟，是个盲人，母亲很早去世。在重华的生母死后，又娶妻而生子，名叫象。瞽叟心术不正，继母两面三刀，弟弟桀傲不驯，顽冥不灵，舜生活在“父顽、母嚣、象傲”的家庭环境里然而舜对父母不失子道，十分孝顺，与弟弟十分友善，多年如一日，没有丝毫懈怠。瞽叟偏爱象，于是象母子为了独占家产，几个人串通一气，必欲置舜于死地而后快；舜在家里人要加害于他的时候，及时逃避；稍有好转，马上回到他们身边，尽可能给予帮助，身世如此不幸，环境如此恶劣，舜却能表现出非凡的品德，处理好家庭关系。
舜虽然在家中被视为眼中钉，但是他对父母和弟弟没有丝毫怨恨，以德报怨，只要家人有什么要求，他都会尽力去满足。舜在历山耕种，历山之人纷纷给他土地；到雷泽打鱼，雷泽上人都给他住所，凡是重华居住的地方，地方民众都慕名而来，一年而所居成聚，二年成邑，三年成都。
尧听到大臣这么推崇重华，就把自己的两个女儿娥皇、女英嫁给重华，并从女儿那里旁敲侧击，考察重华的品性。最后考察的结果让尧非常满意，就让他专门负责教化人们父义、母慈、兄友、弟恭、子孝这五种伦理道德。人们在经过重华的教化之后，民风顿时改变过来。
后来尧让舜参预政事，管理百官，接待宾客，经受各种磨炼。舜不但将政事处理得井井有条，而且在用人方面有所改进。尧未能起用的“八元”、“八恺”，早有贤名，舜使“八元”管土地，使“八恺”管教化；还有“四凶族”，即帝鸿氏的不才子浑敦、少?氏的不才子穷奇，颛顼氏的不才子?杌、缙云氏的不才子饕餮，虽然恶名昭彰，但尧未能处置，舜将“四凶族”流放到边远荒蛮之地。这些措施的落实，显示出舜的治国方略和政治才干。
经过多方考验，舜终于得到尧的认可。于是尧就要禅位给重华，但是重华觉得自己声望不够，德行不足，不愿意接受。尧只好让他暂时代行人主的职责，如果天命不让重华继任的话，就一定会有所显示。
重华代行人主职责后，通过观测北斗星，来考察日、月及金、木、水、火、土五星的运行是否有异常，接着举行临时仪式祭告上帝，用把祭品放在火上烧的仪式祭祀天地四时，用遥祭的仪式祭祀名山大川，又普遍地祭祀了各路神祗。他收集起公侯伯子男五等侯爵所持桓圭、信圭、躬圭、谷璧、蒲璧五种玉制符信，选择良月吉日，召见四岳和各州州牧，又颁给他们。二月，舜去东方巡视，到泰山时，用烧柴的仪式祭祀东岳，用遥祭的仪式祭祀各地的名山大川。接着，他就召见东方各诸侯，协调校正四时节气、月之大小、日之甲乙，统一音律和长度、容量、重量的标准。
又过了二十多年，尧身死，百姓知道尧去世的消息，举国同悲，如丧父母。舜下令为了纪年尧的功绩，三年之内，四方不得宴饮，不能观赏歌舞。
重华于三年的丧事完毕之后，便让位给尧的儿子丹朱，自己退避到南河之南。但是诸侯朝觐，民众讴歌，乡里断案的时候，都到重华这里，丹朱处几乎无人问津。所有的官员都称这是天意，重华再也推辞不过，只好任人主之位，即为帝舜。
舜执政以后，他重新修订历法，又举行祭祀众圣人、祭祀天地四时，祭祀山川群神的大典；还把诸侯的信圭收集起来，再择定吉日，召见各地诸侯君长，举行隆重的典礼，重新颁信圭。他即位的当年，就到各地巡守，祭祀名山，召见诸侯，考察民情；还规定以后五年巡守一次，考察诸侯的改绩，明定赏罚，可见舜注意与地方的联系，加强了对地方的统治。
原来已经举用的鲧、皋陶、契、弃、伯夷、夔、龙、垂、益等人，职责都不明确，于是此时舜命鲧担任司空，治理水土；命弃担任后稷，掌管农业；命契担任司徒，推行教化；命皋陶担任“士”，执掌刑法，公平裁决，让所有民众能受到公平的待遇；命垂担任“共工”，掌管百工，所有工匠都能致力而为；命益担任“虞”，掌管山林；命伯夷担任“秩宗”，主持礼仪，上下咸让；命夔为乐官，掌管音乐和教育；命龙但任“纳言”，负责布命令，收集意见。还规定三年考察一次政绩，由考察三次的结果决定提升或罢免。通过这样的整顿，庶绩咸熙，各项工作都出现了新面貌。自此，四海之内咸戴帝舜之功，天下明德皆自虞帝始，呈现出前所未有的清平局面。
舜还让人在器物上画出五种刑罚的形状，起警戒作用；用流放的办法代替肉刑，以示宽大。但又设鞭刑、扑刑、赎刑，特别是对不肯悔改的罪犯要严加惩治，坏人受到惩处，天下人心悦诚服。
帝舜时，中原洪水为灾，百姓愁苦不堪。鲧身为主掌水土的官员，受命治理水患，用了九年时间，洪水未平。舜巡视天下，现鲧用堵截的办法治水，一点成绩也没有，反而劳民伤财，为了显示公正，最后在羽山将其处死。
鲧死之后，他的儿子禹继任治水之事。禹接受任务以后，立即与益和后稷一起，召集百姓前来协助。他视察河道，并检讨鲧失败的原因，决定改革治水方法，变堵截为疏导，亲自翻山越岭，淌河过川，拿着工具，从西向东，一路测度地形的高低，树立标杆，规划水道。
他带领治水的民工，走遍各地，根据标杆，逢山开山，遇洼筑堤，以疏通水道，引洪水入海。禹为了治水，费尽脑筋，不怕劳苦，从来不敢休息。他与涂山氏女名女娇新婚不久，就离开妻子，重又踏上治水的道路。后来，他路过家门口，听到妻子生产，儿子呱呱坠地的声音，都咬著牙没有进家门。第三次经过的时候，他的儿子启正抱在母亲怀里，他已经懂得叫爸爸，挥动小手，和禹打招呼，禹只是向妻儿挥了挥手，表示自己看到他们了，还是没有停下来。禹三过家门不入,正是他劳心劳力治水的最好证明。
禹亦关心百姓的疾苦。有一次，看见一个人穷得把孩子卖了，禹就把孩子赎了回来。见有的百姓没有吃的，他就让后稷把仅有的粮食分给百姓。禹穿着破烂的衣服，吃粗劣的食物，住简陋的席篷，每天亲自手持耒锸，带头干最苦最脏的活。几年下来，他的腿上和胳膊上的汗毛都脱光了，手掌和脚掌结了厚厚的老茧，躯体干枯，脸庞黧黑。经过十三年的努力，他们开辟了无数的山，疏浚了无数的河，修筑了无数的堤坝，使天下的河川都流向大海，终于治水成功，根治了水患。刚退去洪水的土地过于潮湿，禹让益给民众种籽，教他们种水稻。